幽冥魔，是《铠甲勇士刑天》 中登场的势力，地球人称之为妖兽人，前身为阿瑞斯叛军。
起初是阿瑞斯星球的铠甲部队的禁卫战士，每人都拥有召唤3套铠甲的能力，由路法率领，后来由于遭到银河之王皮尔王的审判后心生怨恨，与路法一样，正气逐渐转为邪气，相由心生，沦为幽冥魔形象。
贪嗔痴为三毒，又称三垢、三火。此三毒残害身心，使人沉沦于生死轮回，为恶之根源，故又称三不善根。
（1）贪，对顺的境界起贪爱，非得到不可，否则，心不甘，情不愿。
（2）嗔，对逆的境界生嗔恨，没称心如意就发脾气，不理智，意气用事。
（3）痴，不明白事理，是非不明，善恶不分，颠倒妄取，起诸邪行。痴迷于做某事或某种情感，
这些是罪恶的起源，同时也是幽冥魔被赋予最下等的罪名。
据奥飞的相关说法，24个幽冥魔的形象也是跟佛教的24诸天有很大关联的。贪嗔痴的概念更是直接来源于佛教。
幽冥魔分成三种，贪系幽冥魔（紫冥分队）、嗔系幽冥魔（赤冥分队）和痴系幽冥魔（灰冥分队），每种幽冥魔都有自己的特点。共有二十五个幽冥魔。
第二十五个就是幽冥军团统帅路法，千年前因被藏修者先祖击杀，而躲在一件衣服里，并不像其他幽冥魔那样封印在石像内（除库拉外，库拉藏在历代藏修者的身体里），幽冥军团共有三个小队，每队分6只幽冥魔外加一个队长和一个副队长。
由于路法将军被封印，所以他想复活的最好方法就是唤醒幽冥魔来四处破坏（伤害别人后便可得到负能量）使自己复活，而复活后的真正目的是取得铠甲召唤器，找出能晶，以及获得庚伮金刚杵，修罗铠甲，启动阿法斯飞船，毁灭地球并回到阿瑞斯称霸银河系。
幽冥魔战败之后，就会变成基因码，可以再次复活，信息码会被别人利用，被封印后路法能将其再次复活。但安迷修被修罗所杀后没了下文。
阿瑞斯人与生俱来的能力，是能够将自身意能凝聚成战斗盔甲，由于三队长和路法的意能过于强大，能够将全身凝聚成灵铠护体，与本体一同进入战斗状态，唤醒超越一切的战斗力与防御力。