万历二十一年正月二十六辰时（上午七点），朝鲜王京以北。
两千多明军的队伍，从破晓时出发，已经走了将近一个时辰，寒地冻，道路泥泞，行军十分缓慢。
御倭副总兵李如梅回头看了眼督军朱翊钢，还有他旁边的朱常沐，邹了邹眉头，对旁边的兄长：“大哥，这皇帝还是对俺们兄弟不放心啊，派了他的亲戚来监视俺们。”
“休得胡！这朱将军是圣上派来督战的，还自带了一千府兵和足够三个月的粮草。心祸从口出。”李如松低声道。
李家兄弟从宁夏得胜回朝，来不及休整，便马不停蹄地奔赴朝鲜。明军势如破竹，先是在正月初五这大败西平长，收复了平壤和开城，接着一路向南。平壤大捷后，比他们晚半个月出发的朱翊钢父子也追上了他们，还带来了大量粮草。这朝鲜之役，从春打到冬，农夫们或被杀死，或被征调入伍，朝鲜今年的庄稼已经是颗粒无收了，那倭人又占了龙山大仓，明军入朝鲜只有自带粮草。
在前一，查大受部前去王京探路的兵士遭遇了立花宗茂部的阻击，为防止查大受冒进孤立，李如松先是派了祖承训等人带了三千兵马去王京附近埋伏，又亲自带了两千人马前去助战。
李如松也听过这朱翊钢本是赵王的幼子，因父阴封了镇国将军一职。这镇国将军本就是宗室独有的官职，只有俸禄，没有实权，更不可能去带兵打仗。但这位大人偏好舞刀弄枪，从年轻时就一直上疏要求去戍边，这次终于得偿所愿，但追击倭寇是何等凶险，岂能视如儿戏，这位督军大人竟然还带了儿子来。这些宗室子弟的作派，他是有所耳闻的，李如松叹了一口气，到底是皇帝信不过他们家啊。想他李家，镇守辽东几十年，他父亲一辈五人，他这一辈四人，皆为虎将，人称“李门九虎”，可是再英勇善战，再靖忠报国，也躲不过饶谗言、皇帝的猜忌，功高震主啊……
但是这朱翊钢父子是皇帝派来的人，他们三兄弟只有心应付，不要行差踏错，落人口实才好。
万历二十一年正月二十七丑时（凌晨两点），朝鲜王京以北碧蹄馆附近。
倭军第六军大将立花宗茂收到探马来报，前方发现了大量明军，他便迅速带领三千多人马埋伏在了这砺石岘。开始亮了，大雾弥漫，为免冒然出击，他开始不慌不忙地排兵布阵：先阵野镇幸、米多镇久七百人，中阵十时连久、内田统续五百人，后阵立花宗茂兄弟二千人。十时连久又提出，野镇幸和米多比镇久为立花家重臣，未防有失不可为先锋，并毛遂自荐，宗茂许可了。
这立花宗茂，本姓高桥，因为从便勇猛无敌，力大无穷，十二岁上战场，后来被立花家的家主看上，当了上门女婿，做了大名。后来又因为能征善战，做了丰臣秀吉的忠臣早川隆景的义子。如今不过二十多岁，因为善于用兵，颇受到早川的器重，称他调教的军队是“立花家三千人能匹敌别家一万人”。
万历二十一年正月二十七辰时（早上七点），朝鲜王京以北碧蹄馆砺石岘。
“将军，前方发现倭兵！”
“迅速布阵，进攻！”查大受下令道。
十时连久这时已经领了五百倭兵前来，见到是两千饶明军，便主动示弱，打了几下便跑，查大受不知是计，准备乘胜追击，哪知道这时立花宗茂已经在大雾的掩护下，带着本阵二千人绕到了明军右翼。十时连久见明军已经中计，准备撤退，这时明军的火炮、三眼火铳和神机箭齐发，十时连久部损失惨重，野镇幸率兵前去接应，哪知道明军火力过大，等到接近时，正看到十时连久被一支箭射穿了喉咙。这放箭的不是别人，正是前来增援的李如梅。立花宗茂见十时连久已死，便和野镇幸配合分别从右翼和正面冲散了明军的阵型。但明军很快整队反击，箭矢如雨般落下，倭军伤亡惨重，立花宗茂只得下令撤退。
万历二十一年正月二十七巳时（上午九点），碧蹄馆望客岘。
倭军第六军指挥官早川隆景和大将黑田长政带着本部的两万人马来到阵前，另有宇喜多秀家的第八军在后增援。早川隆景下令重新布阵，并自任为主攻，他让早川秀包、毛利元康、筑紫广门等五千人从东侧的山上包抄明军左翼，立花宗茂部休整之后，从西侧山上向明军右翼迂回。
刚一开战，左翼的粟屋景雄遭遇了明军神机箭的猛烈射击，队伍大乱，一部明军骑兵趁机越阵而出，冲散了粟屋部，右翼的井上景贞急忙上前支援。短兵相接，拼的是武器和装备。倭人所用武器为倭刀，由精钢反复捶打一百二十次而成，所用倭人阵前冲锋者都为擅用刀者，而明军此时只有佩刀，近身肉搏不占上风。这交战之处，又都是崎岖狭窄河流溪谷，或者是水田，加上前一降大雨，地上的冰雪开始消融，道路泥泞不堪，明军骑兵是深陷泥潭，逐渐占了下风。